项目简介：
本项目构建了一个面向自动驾驶场景的激光雷达点云实时处理系统，实现了复杂道路环境中障碍物、行人及交通标志的精准识别与分割。系统在KITTI数据集评测中取得89.3%的mIoU（平均交并比），处理延迟控制在50毫秒以内，满足L3级自动驾驶的实时性要求。
技术创新点：
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高效特征提取：采用稀疏卷积网络(SpConv)处理海量点云数据，内存占用降低60%
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多模态融合：创新性融合激光雷达点云与摄像头RGB特征，提升小物体检测率35%
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动态场景适应：开发基于注意力机制的时间序列建模模块，有效处理运动模糊问题
工程突破：
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设计边缘计算优化方案，在NVIDIA Orin平台实现150FPS实时推理
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构建中国城市场景专属数据集，包含20类本土化交通元素标注
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开发点云可视化工具，支持动态播放和预测结果叠加对比
产业价值：
该系统已应用于园区无人配送车和港口自动驾驶集卡，累计安全行驶超10万公里。项目提供自动驾驶全栈感知技术实现方案，包含传感器标定、SLAM融合等实战内容，学员可掌握符合车规级的AI开发规范与部署技巧。
